建武十六年（40年），刘辅受封右翊公。

建武十八年（42年），册封刘辅为中山王，皇后郭圣通废为中山王太后。

建武二十一年（45年），刘辅改封沛王。当时，朝廷法网宽疏，诸王都在京师，争修名誉。礼遇四方宾客。寿光侯刘鲤是更始帝刘玄的儿子，得到刘辅的宠幸。刘鲤埋怨刘盆子害死父亲刘玄，借着刘辅宾客的身份，诛杀刘盆子之兄故式县侯刘恭，导致刘辅受累坐牢三天后，释放出来。自此以后，诸王宾客依法办事。

建武二十九年（53年），刘辅前往封地。

建武中元二年（57年），儿子刘宝为册封沛侯。

刘辅为人矜严，颇有法度，谨慎有节，终始如一，人称“贤王”，得到汉明帝刘庄的敬重，几次加以赏赐。