明、清，专设监察御史，隶都察院，以监察御史分道纠察，员额甚多。另有派遣监察御史巡察各地者，分任各种任务，如巡按御史（清顺治后不设）、巡盐御史、巡漕御史、巡城御史（明代有御史巡行京城之制）、巡漕御史（清有监察御史督察漕运）等等。

中国古代御史因其职掌不同，品秩及名称亦不同，大致可分两类：

第一类为高级监察官员，即御史台长官，包括御史大夫、御史中丞。秦及汉初，以御史大夫为御史府长官，秩中二千石。成帝时御史大夫改称大司空，掌水木；御史中丞遂成为御史府的实际长官。御史中丞秩千石，东汉时由于其位要权重，故号称“三独坐”之一。隋唐时期，御史大夫重掌御史台，官品从正四品至正三品，至元代升至从一品。东汉末年至魏晋南北朝时期，御史中丞成为御史台的长官，权力甚大。元时，其官品至正二品。监察机构长官品秩、监察机构的威慑力都不断提高。

第二类为中级监察官员，一般意义上讲的御史即是这一类官员，由于其职掌各异，故名称亦不相同。秦时如派御史出监郡县，则称“监御史”；如留守中央执行御史大夫或御史中丞指派之公务，则一般皆称御史，或“侍御史”。西汉时御史秩六百石，“员四十五人，……其十五人给事殿中，……余三十人留寺，理百官事也”（汉卫宏：《汉旧仪》）。给事殿中的15人称“侍御史”，由御史中丞率领，在宫廷中随侍皇帝，从事监察工作;其余30人，则在御史府办公，负责举劾百官的非法行为，监督行政、军事、财政等事务。御史的名称按其职务划分可分为：监郡御史（监察地方行政）、监军御史（派遣至军队监督军政）、督军御史（派赴军队督促、督率军事）等。东汉侍御史掌纠察；治书侍御史察疑狱。魏晋南北朝有督军粮御史、禁防御史、监察御史等，都随事立名。唐代御史有三种：侍御史（从五品到从五品下）、殿中待御史（从七品下）、监察御史（正八品下），分掌台院、殿院和察院。宋因唐制，但御史权力扩大为“可风闻弹事”。明、清保留有监察御史，分道行使纠察权。明代尚有分任出巡者，如巡按御史、巡漕御史等。

另外，历代御史台有时还设“里行”、“内供奉”等职，他们行使监察御史的职权，但其身份又不是正式的监察官员，官品更为低下。

从御史台的构成看，其中既有品级高、声望重的官员，又有一大批品级低、权力大的官员，这样既保持了监察制度“以卑察尊”的原则，又提高了监察机构的威慑力，使监察机构能够真正发挥作用。

除上述各类御史之外，明代改御史台为都察院之后，又设置左、右都御史各一人，作为都察院长官，本正三品，旋改正二品；其次为左、右副都御史各一人，本正四品，旋改正三品；再次为左、右佥都御史各二人，本正五品，旋改正四品；掌纠劾百司，提督各道御史，为皇帝耳目风纪之臣。皇帝派往各地的总督、提督、巡抚、经略、总理等大员，皆兼都御史衔，以便行事，但不理都察院事。清左都御史，满汉二人，正二品，雍正八年（1730），改从一品；左副都御使，满汉二人，正三品；原有左佥都御史一人，乾隆十三年（1748）省。右都御史为总督加衔，右副都御史为巡抚、河督、漕督加衔，不理都察院事。有的辞书强调御史在明清“仅存”监察御史（包括分任出巡者），但也有的将左、右都御史等也纳入讨论范围。

唐代韩愈曾任监察御史，明代海瑞曾任南京右佥都御史。再如《记王忠肃公翱事》“公为都御史，与太监某守辽宁”，王翱当时任都察院长官。袁可立由苏州府推官升任山西道监察御史，奉命巡视北京西城，竟然抗旨斩杀了万历皇帝的弄臣，被罢官回籍二十六年。明黄道周《节寰袁公（袁可立）传》：“及在御史台，值他御史触上怒，将廷杖，诸御史诣政府乞伸救，辅臣以上意为辞。”明董其昌《节寰袁公行状》：“（袁可立）巡视西城，有阉宦杀人者，即重棰问抵。”