步兵师隶属集团军或军。一般在上级编成内遂行作战任务，也可独立遂行作战任务。步兵师设有领导机关，下辖若干步兵团或旅、装甲团或旅，编有炮兵、工兵、通信兵、防化兵等战斗、勤务保障部队、分队。有的还编有航空兵战斗部队、分队。主要装备有：坦克、步兵战车、装甲输送车等装甲车辆，各种战术导弹、火箭炮、榴弹炮、加农炮和迫击炮等地面压制火器，枪械等轻武器，反坦克火箭筒、反坦克导弹、反坦克炮等反坦克火器，防空导弹和高射炮等野战防空火器。有的还编配战役战术导弹。

在中国，近代意义的步兵师源于清末新军的镇。中华民国初期，南京临时政府将镇改成师，步兵师由2个步兵旅、1个骑兵团、1个炮兵团、1个工兵营和1个辎重营组成。中国人民解放军建军初期就有步兵师。土地革命战争初期，步兵师没有统一的编制，1930年5月起，一般由2～3个步兵团组成。抗日战争时期，步兵师辖1～4个步兵旅不等，有的还辖独立步兵团或教导团及骑兵、炮兵、工兵等数个直属营。解放战争初期，步兵师一般辖3个步兵旅，1948年11月起，改辖3个步兵团及侦察、通信、运输等连或营，有的步兵师还编有炮兵营。中华人民共和国成立后，随着装备的改善，步兵师编制内的兵种部队、分队逐步增加。20世纪50年代初，曾区分为轻装步兵师、重装步兵师。60年代末，新型装备及运输汽车列装后，部分步兵师改编为摩托化步兵师，辖若干摩托化步兵团，编有坦克兵、地面炮兵、高射炮兵、工程兵及通信兵、防化兵等部队、分队。80年代初，开始组建编配步兵战车（装甲输送车）的机械化步兵师。