北朝西魏废帝三年（554年），改白水县为永归县，属始州普安郡（州、郡同治普安县，今剑阁县普安镇）。

隋开皇三年（583年）废郡，永归县直隶始州。大业三年（607年），改始州为普安郡，永归县隶属不变。

唐武德元年（618年），普安郡改为始州，永归县仍属之。先天二年（713年）改始州为剑州；天宝元年（742年）改剑州为普安郡；乾元元年（758年）复名剑州，永归县属之不变。

五代十国时，永归县先后为前蜀、后唐、后蜀领地，仍属剑州。

北宋乾德三年（965年），置剑州普安军，永归县仍属之。乾德五年（967年），废永归县并入剑门县（治今剑阁县剑门关镇），后不复置。

永归县县治位于今四川省剑阁县店子乡。