薛万淑，隋朝涿郡太守薛世雄之子，名将薛万均和薛万彻的哥哥，也以战功闻名。历任右领军将军、梁郡公，迁营州都督。李靖消灭东突厥的时候，担任畅武道行军总管。东突厥灭亡后，交好契丹族首领贪没折，游说东北各少数民族（奚、霫、室韦）等十几个部族归顺唐朝，英年早逝。