节肢动物的登陆并不是偶然的，在志留纪晚期到泥盆纪，由于地壳挤压所引发的造山运动，使陆地大面积地从海底升起来，水面面积减少，气候也变得干燥，水生节肢动物常常处在浅滩或泥潭里。为了适应这种环境，它们开始分化出气管进行呼吸，并利用附肢和分节的身体在干涸的泥地上跳跃或者爬行。渐渐地，它们的鳃退化了，摇身一变，彻底成了陆生动物。

此后，登上陆地并能够安全生存下来的动物越来越多，陆地慢慢成了动物们的第二故乡。在这个过程中，脊椎动物的登陆具有重大的意义，因为它们以后要演化出人类这样的陆生智慧生命。

陆生动物的身体结构有很多特点，它们都可以从力学的基础定律中找到解释。实际上，这条定律是：动物四肢的工作能力与身长的三次方成正比；用来控制它们四肢所消耗的功与身长的四次方成正比。所以，动物的身躯越大，它们的脚、翼、触角等肢体就会越短。在所有的陆生动物中，身躯越小的动物，四肢越长。比如，我们都非常熟悉的盲蜘蛛，就是一个很好的例子。如果动物的身体尺寸非常小，那么它们的形状就会跟盲蜘蛛相似。这些现象都可以利用力学定律进行解释。不过，如果它们的身躯达到了一定的尺寸（比如，狐狸），那它们的体形就不再相似了。这是因为，它们的脚会支撑不住身体的体重，而且这会使得它们的行动非常不便。但是，在海洋里面，动物的体重可以通过水的排斥作用进行平衡，所以它们的形状也可能长成盲蜘蛛那样的形状，比如，深水螃蟹，它的身长只有半米左右，但是脚都长达3米。

动物最基本的特征是可以自由行动。通常，动物可以自如地从一个地方走到另一个地方，但植物却做不到，这是动物和植物的区别之一。动物四处走动可以获取食物并找到栖身之地，可以摆脱食肉动物的侵扰。动物的种类不同，其身体的运动部位也不相同，绝大多数的陆生动物小到臭虫、蜘蛛，大到爬行动物和哺乳动物都是靠它们的腿来走动的；猴子和树懒则是依靠上肢的协助攀爬到树上；蜗牛依靠腹部的分泌物滑行；蛇则通过整个身体的扭动前进。动物在运动时肌肉起着非常重要的作用。脊椎动物的肌肉与它们的骨骼是紧密连在一起运动，使得动物可以爬行、走动、飞行或者游泳。

在类似草原一样广阔的环境中生活的动物，例如羚羊、瞪羚和斑马，能够急速奔跑是极其重要的，因为这与它们的性命息息相关。只有极快的速度才能使它们摆脱诸如猎豹、狮子以及野狗等食肉动物的追赶，不会成为它们的猎物。这类动物的肌肉主要集中在大腿和躯体上，它们的小腿和脚都比较轻，可以有效地协调往复运动。

哺乳类

哺乳类动物（Mammal）哺乳类是一种恒温、脊椎动物，身体有毛发，大部分都是胎生，并藉由乳腺哺育后代。

鸟类通常是带羽、卵生的动物，有极高的新陈代谢速率，长骨多是中空的，所以大部分的鸟类都可以飞。最早的鸟类大约出现在1.5亿年前。他们的身体呈纺锤形、前肢特化为翼，体表有羽毛，体温恒定，肌胸发达，骨骼愈合、薄、中空，脑比较发达。有气囊可以进行双重呼吸，没有膀胱、直肠很短则可以减少身体质量。这些身体特征都很适应飞翔。

爬行类它们的身体构造和生理机能比两栖类更能适应陆地生活环境。身体已明显分为头、颈、躯干、四肢和尾部。颈部较发达，可以灵活转动，增加了捕食能力，能更充分发挥头部眼等感觉器官的功能。骨骼发达，对于支持身体、保护内脏和增强运动能力都提供了条件。用肺呼吸，心脏由两心耳和分隔不完全的两心室构成，逐步向把动脉血和静脉血分隔开的方向进化。大脑结构比两栖类有了进一步发展，感觉器官也增加了复杂程度，功能增强。

两栖动物是最原始的陆生脊椎动物，既有适应陆地生活的新的性状，又有从鱼类祖先继承下来的适应水生生活的性状。多数两栖动物需要在水中产卵，发育过程中有变态，幼体（蝌蚪）接近于鱼类，而成体可以在陆地生活，但是有些两栖动物进行胎生或卵胎生，不需要产卵，有些从卵中孵化出来几乎就已经完成了变态，还有些终生保持幼体的形态。两栖动物最初出现于古生代的泥盆纪晚期，最早的两栖动物牙齿有迷路，被称为迷齿类，在石炭纪还出现了牙齿没有迷路的壳椎类，这两类两栖动物在石炭纪和二叠纪非常繁盛，这个时代也被称为两栖动物时代。在二叠纪结束时，壳椎类全部灭绝，迷齿类也只有少数在中生代继续存活了一段时间。进入中生代以后，出现了现代类型的两栖动物，其皮肤裸露而光滑，被称为滑体两栖类。