李宝臣占据恒州（今河北正定）、定州（今河北定州）、易州（今河北易县）、赵州（今河北赵县）、深州（今河北深州）、冀州（今河北冀州）六州之地，又得到沧州（今河北沧州）。拥有步卒五万，战马五千，在河朔诸镇中势力最强。与田承嗣、李怀仙称“河朔三镇”。李宝臣依靠这六州之地，聚集军粮，招纳亡命，修缮兵甲，并与薛嵩、田承嗣、李正己、梁崇义等军阀结为姻亲，相互呼应。形同割据，有意将土地传给子孙。

大历十年（775年），因讨伐魏博有功，朝廷派宦官马承倩慰劳李宝臣。李宝臣赠送缣帛百匹，之后却被马承倩扔在路上。李宝臣大怒，手下大将王武俊趁机道：“成德军立有战功尚且如此，一旦平定魏博，天子一纸诏书便能将您安置在京师，到时您就是一个平民百姓了。不如纵容田承嗣，以为资本。”李宝臣深以为然。

大历十一年（776年），李宝臣改任左仆射，又封检校司空、同中书门下平章事、陇西郡王。大历十四年（779年），唐德宗继位，任命李宝臣为司空兼太子太傅。当时李宝臣年纪已老，性格猜忌。他见担心儿子李惟岳愚昧懦弱，一旦继位，害怕部将不服，便诛杀了辛忠义、卢俶、许崇俊、定州刺史张南容、赵州刺史张彭老等二十几个大将，并抄没其家，使得诸将从此离心。

唐德宗建中二年（781年）一月，李宝臣去世，上遗表，请求让其子行军司马李惟岳领军。三军也推举他为留后了。李惟岳遣使上表请求承袭父位，朝廷不答应。魏博节度使田悦上章保荐，请赐旄节，朝廷仍然不答应。李惟岳遂与魏博节度使田悦、平卢节度使李正己等预谋起兵叛乱。朝廷就命卢龙节度使朱滔出兵讨伐，并派神策军先锋都知兵马使李晟、河东节度使马燧、昭义节度使李抱真一同出兵讨伐。眼看朝廷大军压境，李惟岳的大将易州刺史张孝忠以易州归降朝廷，唐德宗便任命张孝忠为成德军节度使，要他与朱滔联兵讨伐李惟岳。

建中三年（782年）正月，朱滔、张孝忠在束鹿（今河北辛集）大破李惟岳。成德军大将、赵州刺史康日知以城归降。不久，契丹人成德军兵马使王武俊倒戈，生擒李惟岳，缢死辕门外，传首京师。定州刺史杨政义投降张孝忠，张孝忠于是占据易、定二州之地。唐德宗将成德军辖下各州分割。张孝忠以定、易、沧三州为义武节度使。王武俊以恒、冀二州为恒冀都团练观察使。康日知以深、赵二州为深赵都团练观察使。命朱滔回镇幽州。滔请求得到深州，朝廷不答应，朱滔从此开始怨恨，便留屯在深州。

王武俊认为自己诛杀李惟岳，功劳在康日知之上，却没能得到节度使的职位与赵定二州，心中不满。便与同样不满的朱滔联合反叛，率兵救援魏博节度使田悦。当时，田悦在马燧、李抱真等人的征讨下，势力已经衰弱，这时得到王武俊、朱滔的帮助，得以恢复元气。

建中三年（782年）十一月，王武俊等人在魏州（今河北大名）西郊祭天，自立为王。朱滔称冀王，与李纳称齐王、田悦称魏王、王武俊称赵王。并改恒州为真定府，设置左右内史等官职，大封百官。朝廷急命河东节度使马燧与昭义军节度使李抱真等率军讨伐。

唐德宗建中四年（783年）六月，昭义军节度使李抱真派遣节度参谋贾林到成德节度使王武俊的军营去诈降。贾林见到王武俊后，说道：“我来此是奉诏规劝，不是来投降的。”王武俊闻言色变，进问详情。贾林道：“天子深知您忠义为国，在您登坛称王之时，您还对左右说：‘我本就忠义，只是天子不察。’诸将也曾共同上表证明大夫的忠义之志。天子览表动容。对我说：‘先前处事有误，追悔莫及。朋友间有错尚可道歉，朕为四海之主，一点小事怎能耿耿于怀呢！

王武俊道：“我是个胡人，为将尚且懂得安抚百姓，况且是天子？怎么会专以杀人来安定天下？如今山东叛军造反，百姓尽皆暴尸荒野，等到战胜他们时，即使战胜了又让谁来守卫呢？我很想归顺朝廷，但已与诸镇结盟，我们胡人性直，不愿做理亏的事。如果朝廷下旨赦诸镇之罪，我便带头响应，诸镇有不听命的，我肯定会奉诏予以讨伐。这样一来，我上不负天子，下不负朋友，不用五十天，河朔便能平定。”’就让贾林回去报告给李抱真，两人暗中结交了。

十月，泾原兵变，唐德宗逃往奉天（今陕西乾县），朱泚被叛军拥立为帝。

兴元元年（784年）正月初一，德宗在奉天下罪己诏，宣布大赦天下。王武俊、田悦、李纳见赦令后，皆去王号，上表谢罪。惟有淮西节度使李希烈自恃兵强财富，谋划称帝，建国号大楚，改元武成。赦令下达后，四方人心大悦。等到次年德宗返回长安后，昭义李抱真入朝对唐德宗说：“山东宣布赦书，士卒皆感泣，臣见人情如此，知贼不足为虑也！

此时，李抱真亲赴王武俊军营，劝降王武俊，王武俊遂聚集三军，宣布废除国号，被朝廷授为检校兵部尚书、统辖恒、冀、深、赵四州的成德节度使。唐德宗将恒州升格为大都督府，任命他为长史，又加检校司徒。任命其子王士真为检校兵部尚书，德州刺史、德棣观察使，清河郡王。

贞元十七年（801年），王武俊去世，其子王士真被任命为左金吾卫大将军同正、恒州大都督府长史，成德军节度使、恒冀深赵德棣等州观察使。检校尚书左仆射。，王士真恬然守善，虽然自己自行设置文武官将自补属吏，地方贡赋虽然不上供而据为私有，但把贡赋取名为进奉皇帝的礼物的，也有数十万之多，比起幽州与魏博二镇，成德十分恭敬。

元和四年三月（809年），王士真病死，三军推举其子王承宗自称留后，朝廷想要等着发生变故，几个月没有赐予节钺。王承宗十分害怕，多次上表朝廷。到了八月，朝廷让京兆少尹裴武去成德传旨，王承宗十分恭敬，说道：“三军将士等的急，没有等候朝廷旨意就自己推举我做了留后，现在请求向朝廷献出德州（山东陵县）、棣州（山东惠民）二州。来表示我的诚心。”朝廷于是任命王承宗为云麾将军、左金吾卫大将军同正、检校工部尚书、镇州大都督府长史、御史大夫、成德军节度使、镇冀深赵等州观察等使。又任命德州刺史薛昌朝为检校右散骑常侍、德州刺史、御史大夫，保信军节度使、德棣观察使。不久魏博节度使田季安出来挑拨，王承宗又后悔了，就囚禁了薛昌朝。宪宗劝谕王承宗放薛昌朝还镇，王承宗拒不奉诏。

元和五年（810年），唐宪宗遣宦官左神策中尉吐突承璀率河东、义武军、卢龙、横海、魏博、昭义六镇讨伐王承宗，却无功而还。等王承宗的使者到了，宰臣们商量，赦免了他的罪过，把恒冀深赵德棣六州都交给他。

元和十一年（816年），王承宗勾结吴元济，宪宗发六道兵，以十万兵力进行讨伐，两年无功，宪宗被迫罢兵。田弘正奉诏讨伐王承宗，元和十二年（817年）田弘正在南宫大败王承宗，王承宗势蹙请降，朝廷也因为久战乏力，便仍任命他为银青光禄大夫、检校吏部尚书、镇州大都督府长史、御史大夫，成德军节度使、镇冀深赵观察使。让华州刺史郑权为德州刺史，横海军节度使、德棣沧景观察等使。

元和十三年（818年），朝廷平定淮西吴元济，王承宗迫于形势，献地谢罪。请在成德军四州，每州置录事参军一员、判司三员，每县令一员、主簿一员，吏补授皆听朝廷旨意。

元和十五年（820年）王承宗死，其弟王承元上表归顺朝廷。秘不发丧。王承宗的两个儿子王知感、王知信在长安为人质。成德诸将想从外地找个人做成德大帅。王承元的幕僚崔燧假托王承宗祖母凉国夫人李氏之名，宣布王承元继任。当将士们向王承元参拜时，他流泪拒绝，请求和监军宦官商议。监军到后，也请求他接受。王承元对诸将说：“诸公没有忘记先人的恩德，不因为我年纪小，让我做主。我想要效忠国家，诸公能跟从吗？”。在得到士兵忠于朝廷的承诺后，王承元接受了，但不称留后。他还秘密上表唐穆宗，请求朝廷派人接替他做节度使。朝廷答应了，便任命他为义成军节度使，让邻镇的魏博节度使田弘正调任成德。

元和十五年（820年），田弘正改任为成德军节度使，检校司徒、中书令、镇州大都督府长史。田弘正因魏博长期与成德军交战，与成德士卒有旧怨，便让两千魏博军随行护卫。后来，田弘正上表朝廷，请求将这两千兵马留在成德，并请求朝廷供给军饷，但是度支使崔倰却不肯同意。田弘正四次上表朝廷，崔倰都不加理会。

朝廷赐给成德士卒一百万缗钱，却没有按时送到，将士十分不满。成德军都知兵马使王廷凑是回纥阿布思人，性情果敢狡诈，密谋作乱，常借小事激怒将士，但由于魏博兵马尚在，不敢贸然行动。

长庆元年（821年）七月，田弘正准许卫兵三千人返回魏博，同月二十八日，王廷凑集结牙兵作乱，田弘正及家属、将吏三百余口一同遇害。王廷凑自称节度留后、知兵马使。将士们逼迫监军宋惟澄上表奏请授王廷凑节钺。朝廷以田弘正之子田布为魏博节度使，率军三万人讨王廷凑，同时命令横海、昭义、河东、义武诸军协同作战。值大雪缤纷，军不得进，朝廷只好默认。任命王廷凑为检校右散骑常侍、镇州大都督府长史、成德节度使、镇冀深赵等州观察使等职。

成德自李宝臣以来，虽然李惟岳、王承宗相继叛乱，但仍然亲近邻镇、畏惧王法，期望走悔过自新之路；但凶残毒辣扰乱纲纪、目无君上不讲仁义的人，没有超过王廷凑的。

唐文宗太和八年（834年），王廷凑亡后，，三军推其子王元逵主军事，向朝廷请求任命。朝廷于是任命他为检校工部尚书、镇州大都督府长史、成德军节度使。王元逵一改其父的骄横跋扈，对朝廷十分恭敬，贡赋不绝。。唐文宗开成二年（837年），将寿安公主下嫁给他。并加授驸马都尉。

唐武宗会昌四年（844年），昭义节度使刘从谏卒，其子刘稹擅领军政；武宗怒，命王元逵为泽潞北面招讨使，协同刘沔、王茂元一起攻讨刘稹，王元逵攻宣务栅（在今河北隆尧西北），并在尧山（今河北隆尧县西北）击败刘稹。以破刘稹功，加太傅、太原郡开国公，食邑二千户，食实封二百户。大中九年（854年）去世。

王元逵去世后，士兵支持其子王绍鼎继任。唐宣宗同意王绍鼎为留后，同年稍后任他为节度使。王绍鼎行为不端，喜好饮酒。士兵们感到十分失望，但还未来得及兵变，王绍鼎就在大中十一年（857年）患病去世。士兵便推举其弟王绍懿继承节度使。唐宣宗对此予以认可。

王绍鼎去世后，宣宗以昭王李汭为镇州大都督、成德军节度副使，都知兵马使、检校右散骑常侍、镇府左司马、知府事、兼御史中丞，王绍懿本官充成德军节度、观察留后，仍赐紫金鱼袋。寻正授节度使、检校工部尚书。累加检校右仆射、兼御史大夫、太原县开国伯，食邑七百户，又加检校司空。王绍懿对成德镇的治理简单而宽大，军民对他都很满意。

咸通七年（866年），王绍懿染病。他召来王绍鼎的嫡长子王景崇，对他说：“我兄长认为你年轻，所以把军队的指挥权和成德镇的管辖权都交给我。你现在成年了，我要把权力交还给你。你要努力工作，忠于朝廷，和邻镇和睦相处，别毁了兄长的遗产。这就是你的功劳了。”说完就死了。监军当时在旁边，向皇帝上奏，皇帝允许了，就任命王景崇为忠武将军、守左金吾卫将军同正、检校右散骑常侍，成德军节度观察留后，上柱国，赐紫金鱼袋。不久，正式任节度使、检校工部尚书。咸通十年（869年）因为平定庞勋叛乱，进爵为同中书门下平章事、检校太尉，兼中书令，封赵国公。乾符五年（878年）进封常山王、检校太傅。

中和三年（883年）王景崇逝世，享年三十七岁，赠太傅，谥为“忠穆”，其子王镕继位为成德军节度使。

唐僖宗中和三年（883年），王景崇死后，年仅十岁的儿子王镕继位。王镕有智谋，自称赵王，唐亡后，在李克用父子、朱温、罗绍威之间周旋，割据镇冀近40年。

921年正月，王镕从西山回来，准备回府，宦官石希蒙阻止了他，其手下将领李宏规劝谏他说：“如如今大王出游在外长达一个多月，留下一座空城，如果出现闪失，有人闭门不纳，大王您去往哪里呢？”王镕听后也觉得很恐惧，于是准备回城，但是石希蒙却仗着王镕对他的宠信，对王镕说：“李宏规总是仗势在大王面前作威作福，他一定对大王怀有异心，大王不可不防。”坚持劝阻王镕回府，于是王镕又决定不回府了。

李宏规很是愤怒，派手下将领苏汉衡率兵带刀来到王镕帐前说道：“军士们都很疲惫，希望能跟随大王一同回府。”李宏规接着又进言：“迷惑大王的是石希蒙，请大王斩了他。”王镕不同意，于是李弘规命手下甲士斩了石希蒙，将他的人头扔到王镕面前，王镕很恐惧，只好同意马上归府。

王镕回到镇州后，迅速派其长子王昭祚和养子王德明率兵包围了李宏规和其行军司马李蔼的府第，随后诛杀他们家族，牵连被灭族的竟达几十家，又杀了苏汉衡，收押李宏规等人的手下将领，追究其罪状，李宏规的手下亲军士卒都惧怕获罪，王镕的养子王德明暗中对他们说：“大王打算诛杀你们，你们要提前做好打算啊。”这天晚上，一千多士卒从子城西门翻墙进入赵王宫，当时王镕正在和道士焚香受箓，士卒们杀死王镕，割下他的头颅，焚烧赵王宫，王镕姬妾数百人有的投井而死，有的投入火中被活活烧死。

当夜，军校张友顺带军到王德明府第，请王德明统领众军。第二天王德明捕杀王镕长子王昭祚，并诛灭王氏子孙，只留下了王昭祚的妻子朱温的女儿普宁公主以通告后梁。其后王德明恢复本名张文礼。遣使向晋王李存勖请命，李存勖不知道其中缘由，所以任命张文礼为镇州留后。

其后，张文礼南通后梁，北结契丹，李存勖得知后很是愤怒。921年八月，李存勖派遣阎宝、史建瑭和原赵国将领符习率军进攻张文礼，张文礼惊吓而死，其子张处瑾闭城坚守。

十月，李存审攻破镇州城，俘虏了张处瑾、张文礼的妻子、张文礼的儿子张处球和张处琪，将他们全部折断了脚送回晋国，赵地百姓请求对他们处以醢刑，将他们剁成了肉酱。晋军又将张文礼的尸体挖出，处以磔刑，尸体被分解。成德的割据政权到此最终灭亡。

王镕被杀之时，他的尸体没有被找到。晋军破镇州城后，在被焚毁的赵王宫的废墟里找到了王镕的尸体残骸，李存勖下令让幕客祭拜他，并将其尸体归葬于王氏坟地。

史臣曰：土运中微，群盗孔炽。宝臣附丽安、史，流毒中原，终窃土疆，为国蟊贼。加以武俊之狠狡，为其腹心，或叛或臣，见利忘义，蛇吞蝮吐，垂二百年。哀哉，王政不纲，以至于此。

姓名 任期

李宝臣（762－781年）

李惟岳（781－782年）

张孝忠（781－782年）

王武俊（782－801年）

王士真（801－809年）

王承宗（809－820年）

王承元（820年）

田弘正（820－821年）

王廷凑（821－834年）

王元逵（834－855年）

王绍鼎（855－857年）

王绍懿（857－866年）

王景崇（866－883年）

王镕（883－921年）

张文礼（921年）

张处瑾（921－922年）

恒州（辖真定县，高城县，九门县，灵寿县，行唐县，井陉县，获鹿县，石邑县，房山县，鼓城县），首府，820年改名镇州

冀州（辖信都县、南宫县、堂阳县、枣强县、武邑县、衡水县。）

赵州（辖平棘县、栾城县、元氏县、瘿陶县、赞皇县、柏乡县、临城县、昭庆县）

深州（治今河北深州市）

短期暂领

定州（治今河北定州市）

易州（辖易县，涞水县，容城县，遂城县，蒲城县，五回县）

沧州（治今河北沧州市）

德州（治今山东陵县）

棣州（治今山东滨州）